Автоматический аппарат агенства НАСА Вояджер-2 пролетал мимо планеты Уран и ее спутников в 1986 году. Когда облачное покрытие Урана делалось более разреженным, становилась видимой поверхность Миранды - самой близкой среди больших спутников Урана. Вояджер-2 подлетел к Миранде ближе, чем к другим телам солнечной системы. Поэтому полученная при этом сближении фотография имеет такое высокое разрешение. Поверхность спутника покрыта большим количеством кратеров, и своими бороздами похожа на спутник Юпитера Ганимед. Миранда также имеет несколько ущелий и холмов. Этот спутник состоит из смеси равного количества льда и камня. Миранда была открыта Джеральдом Купером в 1948 году.